Aplicación de herramientas de simulación y análisis para diseño de un robot manipulador de dos grados de libertad con configuración manual del espacio de trabajo

Abstract

Este artículo presenta el análisis, diseño y simulación de un robot de dos grados de libertad reconfigurable para uso experimental y didáctico. El diseño propuesto permite la configuración manual de cuatro espacios de trabajo a través de un sistema de ajuste. Este trabajo incluye estimación de pares de los actuadores (motores de DC), así como cálculo de deformación, de esfuerzos y factor de seguridad, a través de las herramientas SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation. El diseño mecánico es exportado a Simulink con SimMechanics®/Matlab y posteriormente se obtienen resultados de simulación de control de posición. Los resultados de factor de seguridad obtenidos para el diseño propuesto son altos, dejando de lado la falla estructural; la estimación de pares puede servir de apoyo en la elección de los actuadores; mientras que los parámetros físicos del robot calculados mediante software permitieron la sintonía de controladores para visualizar el desempeño del sistema.