Diseño de un exoesqueleto antropomórfico de tele-operación maestro para la adquisición de datos

Abstract

El objetivo principal del presente artículo es realizar el diseño de un exoesqueleto antropomórfico de tele- operación maestra enfocado en la adquisición de datos, este capta la razón de cambio, producida por el movimiento articular natural de un brazo humano, mediante el uso de sensores MPU 6050 y encoders absolutos bourns, los cuales están implantados estratégicamente en la estructura del exoesqueleto para medir. El diseño se desarrolla mediante software CAD para su visualización mediante modelado 3D y su posterior análisis estructural estático tomando en consideración elementos como la estimación de parámetros antropométricos, determinación del modelo cinemático e implementación de protocolo de comunicación antes de su proceso de manufactura para así evitar errores y retrabajos.