Diseño de libreria en matlab con enfoque didactico para el robot movil diferencial Khepera IV

Abstract

En el presente articulo se muestran las especifica- ciones te ́cnicas del robot Khepera en su cuarta iteracio ́n (Ver seccio ́n II). En la seccio ́n III se muestra el modelo odome ́trico utilizado en las funciones de control disen ̃adas del robot. Dichas funciones se muestran con detalle en la seccio ́n IV, en donde se especifica los argumentos de entrada de la funcio ́n, as ́ı como la salida esperada. Por u ́ltimo en la seccio ́n V se muestran resultados experimentales de adquisicio ́n de datos de los sensores infrarrojos y ultraso ́nicos.