Comparación de algoritmos para SLAM sobre un robot móvil sanitizador en entornos controlados

Abstract

Este estudio presenta la evaluación comparativa de cuatro algoritmos SLAM 2D (Gmapping, Karto, Cartographer y Hector SLAM) en un robot omnidireccional de cuatro ruedas basado en ROS. La implementación experimental incluye pruebas sistemáticas en entornos controlados utilizando sensores del tipo LiDAR, IMU y encoders en los motores de las ruedas en entornos controlados. Los resultados mostraron diferencias significativas, lo que permitió realizar una evaluación en base a la precisión de localización, rendimiento computacional, robustez ante oclusiones, y en corrección de bucles. Los resultados presentan las variaciones de los errores de mapeo según el algoritmo y condiciones del entorno. Se establecen las bases para el desarrollo futuro de un sistema de sanitización autónoma mediante luz UV, donde la precisión en navegación resulta crítica. Las conclusiones incluyen según requisitos de distintas aplicaciones en navegación autónoma recomendaciones para la selección de algoritmos SLAM.