Sistema de teleoperación de un robot móvil omnidireccional utilizando realidad aumentada

Abstract

El objetivo principal de este estudio es desarrollar un sistema de teleoperación para un robot móvil omnidireccional, utilizando realidad aumentada (AR). Se propone un enfoque que integra hardwa-re y software para establecer comunicación entre el robot y el usuario a través de AR, junto con la implementación de algoritmos de Visual SLAM para el mapeo y localización del robot. Se han identi-ficado las ecuaciones de movimiento para el movimiento omnidireccional y se han probado en una simulación. Se seleccionó el entorno de desarrollo de Unity para el apartado de AR y se usará ROS para el movimiento y coordinación del robot. El robot, mediante ROS, comunicará imágenes a Unity que serán integradas a la visión AR a través del algoritmo de Visual SLAM permitiéndole al usuario observar el entorno del robot. El usuario, mediante waypoints, le indicará al robot su siguiente movi-miento. Las limitaciones del estudio se centran en su enfoque exclusivo en la teleoperación de robots móviles. Sin embargo, se espera que el sistema propuesto permita la realización de tareas de mapeo y localización en entornos diversos, lo que podría tener aplicaciones en la exploración de entornos peligrosos o la asistencia en tareas industriales