Control basado en modelos aplicado en robots móviles

Abstract

En este proyecto se desarrollan modelos cinemáticos, cinéticos y dinámicos de las estructuras mecanizadas de distintos tipos de robots, a partir de los cuales se deducen diversos controladores basados en los modelos físicos. Se exploran varias plataformas rodantes de autobalance dinámico y de locomoción subacuática, así como el diseño y modelado de mecanismos subactuados. Generalmente, este tipo de enfoques se valida, ya sea a través de la práctica experimental o similarmente mediante simulaciones numéricas sustentadas por los modelos deducidos. La segunda suele ser suficiente porque además permite una extensión más profunda de postulados analíticos. Aunque aquí se plantean análisis de sistemas lineales, la mayoría de las estructuras robóticas sujetas a este estudio están gobernadas de forma natural a modelos no lineales, por lo que este proyecto hace un estudio extensivo del uso de métodos matemáticos numéricos.