ESTUDIO DINÁMICO DEL REDISEÑO DE UN ROBOT MANIPULADOR RECONFIGURABLE DE DOS GRADOS DE LIBERTAD POR MEDIO DE ANÁLISIS DE ELEMENTO FINITO

Abstract

Este escrito presenta el análisis del rediseño de un robot manipulador reconfigurable de dos grados de libertad. El sistema original puede ser reconfigurado en cuatro espacios de trabajo. El rediseño propuesto es evaluado mediante simulación de movimiento para estimación de los pares requeridos por los actuadores del robot y análisis de elemento finito para verificación de esfuerzos, deformaciones y factores de seguridad de piezas que conforman el mecanismo. Los resultados obtenidos son comparados respecto a los del mecanismo original.