Parametrización de un péndulo simple con una plataforma basada en Arduino

Abstract

En el presente trabajo se obtienen las expresiones matemáticas necesarias para determinar los parámetros de la inercia y el coeficiente de fricción de un péndulo simple. Las ecuaciones resultantes obtienen a partir del comportamiento nominal del péndulo en una región local alrededor del origen, por lo que el modelo linealizado es considerado para la obtención de los parámetros. Para mostrar la eficacia de las expresiones resultantes, se realizan pruebas experimentales con una plataforma Arduino, la cual se utiliza como interfaz para la medición de la posición angular de un péndulo simple a través de un encoder incremental. Los parámetros estimados son utilizados para realizar simulaciones numéricas que son comparados con los resultados experimentales. Los resultados obtenidos muestran un comportamiento muy similar de los modelos físicos y numérico, por lo cual se concluye que las expresiones obtenidas son útiles para la obtención de la inercia y el coeficiente de fricción.