Modelado y Control con Compensación de Fricción de un Sistema Pendubot

Abstract

El pendubot es un sistema mecánico de dos grados de libertad considerado como un sistema subactuado debido a que solo cuenta con una entrada de control. Se han aplicado varias técnicas de control para balancear y estabilizar el pendubot, pero por lo general se desprecian los efectos de la fricción en las articulaciones del sistema. En este artículo se adopta un enfoque diferente, al considerar que la primera articulación del pendubot tiene una cantidad significativa de fricción y no se puede despreciar. Primero se revisan, de manera teórica, algunos modelos de fricción, incluyendo uno que ha sido propuesto recientemente por los autores. En segundo lugar, se utilizan algunos controladores simples de balanceo y estabilización que compensan los efectos de la fricción. Al final, los resultados permiten validar no solo la viabilidad de este enfoque, sino también la identificación adecuada del modelo de fricción.