Control de balanceo de una motocicleta autónoma mediante una rueda de reacción

Abstract

Uno de los prototipos más empleados para la enseñanza de estrategias de control moderno son los llamados péndulos invertidos: péndulo invertido, carro péndulo, péndulo con rueda inercial o de reacción, entre otros. En este trabajo se presenta el control de balanceo de una motocicleta autónoma, el control está basado en la metodología de diseño de controladores por ubicación de polos la cual requiere de las ecuaciones de movimiento del sistema linealizadas que también se presentan en este trabajo. Los resultados en simulación y experimentales permiten concluir que el diseño del controlador es óptimo.