Generacion de Trayectorias para Robot Movil Mediante una Variacion del Metodo RRT

Abstract

Es bien sabido que en la época actual el avance de la robótica móvil ha sido a pasos agigantados, se han logrado desarrollar vehículos autónomos con la capacidad de realizar el traslado de pasajeros de un punto a otro sin la necesidad de un conductor al volante, robot móviles han sido aplicados en líneas de producción para el cuidado y mantenimiento de éstas, robots manipuladores aunados a robots móviles han sido utilizados en almacenes para el manejo y traslado de materiales, lo cual implica un gran campo de aplicaciones posibles para esta tecnología El presente trabajo plantea la programación de un algoritmo, el cual tendrá la tarea de generar trayectorias entre dos puntos, es decir. Para la generación de las trayectorias se utilizará una variante del método Rapidly-Exploring Random Trees , a diferencia de este algoritmo, el nuestro genera una sola ramificación en dirección al objetivo y al momento de que un punto generado se encuentre en colisión con un objeto se creará un paso de manera aleatorio para evitar encontrarse nuevamente con el obstáculo. El proceso se realiza hasta llegar al punto objetivo. Después de haber generado la ruta principal, se buscan los puntos mínimos necesarios que de igual manera permitan llegar al objetivo. Finalmente, obtenidos los puntos se ajustan los puntos mediante un spline.