Diseño y Modelado de Biorobots

Abstract

En este proyecto se propusieron varios diseños de plataformas robóticas biónicas: un sistema biomecánico de un robot acuático de aleta dorsal, así como también el sistema articulado de nado de un vehículo subacuático propulsado por aletas articuladas. Además como temas centrales se presentaron el análisis matemático y el control estos biorobots, los cuales fueron validados por simulación en 3D. También se diseñaron: la estructura biónica de un robot insecto trepador, así como también el de un arácnido hexápodo caminante con un mecanismo subactuado de tres actuadores, con funcionalidad cuasi-omnidirectional. En ambos casos, se desarrollaron el análisis cinemático y el control dinámico con propiedades variantes en el tiempo, validados por simulaciones en 3D. Finalmente, se diseñó una prótesis de mano antropomórfica para sustitución, con un análisis enfocado en el análisis cinemático de la destreza musculo-esquelética, y un modelo de control dinámico retroalimentado por odometría visual externa y lectura de señales electromigráficas.