Modelo de Control de una Prótesis Transradial

Abstract

El siguiente reporte presenta un modelo de control para uso de prótesis transradial antropomórfica por medio de lecturas de seña-les electromiográficas (EMG). Las señales mioeléctricas o EMG son aquellas que surgen de un flexionar o relajar un músculo. Estas señales se utilizan como los datos de entradas a un sis-tema de control. Usualmente el control relacionado con EMG es utilizado para obtener la fuerza de flexión de los músculos o ve-locidad, sin embargo, es posible utilizar las señales EMG para obtener movimientos (ej. abducción y aducción) o ángulos. Se uti-lizaron electrodos y equipo disponibles de manera comercial para el desarrollo de este trabajo. El análisis del diseño de la próte-sis se realiza por medio de un modelo geométrico y simulaciones de éstas en un ambiente virtual 3D. El control y análisis de los datos EMG. así como el ajuste de onda se presenta en gráficas, las cuales muestran como la señal EMG conserva su comporta-miento, estableciendo así un mayor grado de naturalidad en los movimientos de la prótesis.