Modelado matemático y parametrización de un robot móvil con ruedas

Abstract

El proyecto de "Modelado matemático y parametrización de un robot móvil con ruedas" se enfocó en el desarrollo de un modelo matemático detallado y la parametrización precisa de un robot móvil con ruedas. Este proceso implicó la identificación y descripción de los componentes fundamentales del robot, así como la formulación de ecuaciones y algoritmos para representar su comportamiento y movimiento en diferentes entornos. Los resultados obtenidos de este proyecto sirvieron como base fundamental para la creación exitosa de una interfaz gráfica en ROS (Robot Operating System) y Gazebo, permitiendo la simulación y visualización del comportamiento del robot sanitizador en un entorno virtual. Esta implementación en ROS y Gazebo facilitó el análisis exhaustivo del desempeño del robot en diversas situaciones y escenarios, permitiendo ajustes y mejoras antes de su implementación física. El impacto alcanzado fue significativo, ya que estos resultados no solo se utilizaron para la simulación, sino que también se llevaron a cabo en la implementación real del robot sanitizador. Este robot, basado en los modelos y parámetros establecidos, se convirtió en una herramienta efectiva para la desinfección de entornos sanitarios, cumpliendo con su función de manera precisa y eficiente. Además, este proyecto culminó en la finalización exitosa de una tesis de maestría, consolidando el conocimiento teórico y práctico adquirido a lo largo del estudio. La combinación de la modelización matemática, la implementación en ROS y Gazebo, y la ejecución del robot sanitizador refleja un enfoque integral y aplicado, destacando la utilidad y relevancia de la investigación realizada en el campo de la mecatrónica y la robótica aplicada a la sanitización de entornos