Técnicas de Computación Científica para Resolver Sistemas de EDOP que Modelan Sistemas Robóticos

Abstract

En este proyecto se modelaron y clasificaron algunos sistemas robóticos modelados mediante sistemas de ecuaciones considerando los modelos del sistema (planta), modelos de referencias, modelos de observadores y modelos de planificación de movilidad. Se establecerieron diferentes tipos de plataformas robóticas como casos de estudio: un humanoide rodante ominidireccional hiperestático (extremidades superiores brazos cinemáticamente redundantes con cuatro ruedas omnidirecionales); una extremidad mano robotica bioinspirada con musculos artificiales; el modelo de un robot hexápodo biomecánicamente auto-reconfigurable; un robot bípedo rodante de balance dinámico (pendulo inverso) con brazo manipulador, extremidades de n-eslabones y diferentes estructuras rodantes (2W2D, 4W2D, 4W4W, 3W3D-holonómica, 4D4W-holonómica, y 4W4D-longitud variables). Estas estrcturas roboticas se identificaron y se clasificaron en términos de sus modelos dinámicos. Se encontró que todas las partes rodantes convergen en sistemas invariantes en el tiempo (excepto la 4W4D de longitud variable), mientras que las estructuras no rodantes ( de extremidades) son sistemas variantes en el tiempo.