Planeación de trayectorias para robots móviles en entornos desconocidos mediante aprendizaje por reforzamiento y control inteligente

Abstract

En la industria y la manufactura se encuentra presenta la necesidad de contar con entidades autónomas capaces de desarrollar actividades encomendadas con una mínima supervisión y con la capacidad de aprender mediante la interacción con el entorno de trabajo. Específicamente, en el área de la robótica móvil, un campo abierto de investigación es la navegación autónoma mediante la generación de trayectorias en entornos desconocidos o inciertos para el agente, la cual consiste en generar un camino desde un punto inicial hasta un punto final bajo ciertas restricciones tales como: evitar colisión con obstáculos y otros robots, coordinarse entre ellos, cumplir una cierta tarea optimizando algún parámetro en específico como tiempo, energía o costo. Los objetivos que se persiguen con el presente proyecto son: Desarrollar un algoritmo de aprendizaje por reforzamiento iterativo determinístico el cual será complementado con una red neuronal multicapa, la cual ofrecerá información aproximada acerca de acciones sub optimas a ejecutar. Lo anterior con la finalidad de implementarlo experimentalmente en robots móviles para la planeación de trayectorias, evitando colisiones con obstáculos y otros robots presentes en el espacio de trabajo, hasta cumplir su objetivo final encomendado.