Diseño y Modelado de Mano Robótica Antropomórfica de Músculos Artificiales

Abstract

Las manos robóticas antropomórficas han aparecido como resultado de la búsqueda por diseñar efectores finales capaces de desarrollar la mayor cantidad de tareas de manipulación sin requerir modificación física, así como lo hace la mano humana. La mayoría de los modelos se basan en un sistema de motores eléctricos e hilos, en este artículo se propone un diseño con músculos artificiales como sustitutos de los motores eléctricos. Se ha realizado un modelo mecánico con extensión y flexión de los 5 dedos, modelado de los músculos artificiales para obtener su longitud respecto al tiempo y el modelado cinemático de los dedos para obtener la posición de su parte final. Se ha simulado el sistema mediante FreeCAD y librerías dinámicas en C++, los resultados obtenidos tienen gran similitud con el comportamiento biológico, por lo que en futuros trabajos se buscará desarrollar un prototipo para experimentación.